基于薄膜压力测量的内窥镜手术力学测试系统

一种基于薄膜压力测量的内窥镜手术力学测试系统，包括手术仿真模块、电切镜、第一组薄膜压力传感器、第二组薄膜压力传感器、末端执行器、手术机器人从端台车、手术机器人主端台车、操作手柄和单片机智能控制板。本实用新型采用薄膜压力传感器，通过直接测量力的大小的方式来测量人体受到了多大的压力。薄膜压力传感器体积较小，将薄膜压力传感器安置在受力点附近，即薄膜压力传感器安置在手术模型中的括约肌处。经尿道压力检测的测量数据结果也能为手术机器人手术力反馈设计提供数据支撑，进而提高手术机器人手术过程中的安全性。