一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构

本实用新型涉及柔性焊接技术领域，尤其为一种关节式管外爬管机器人和柔性焊接机构，包括焊接机械臂，所述焊接机械臂用于焊接管道，且所述焊接机械臂上设置有固定连接的连杆和焊接头，所述连杆上设置有用于清理焊接位置的清理部件；所述清理部件包括伸缩部、连接部和清理头；所述伸缩部的顶端通过第一销轴与所述连杆铰接，所述伸缩部的底端通过第二销轴与所述连接部的中部铰接，其中，所述伸缩部的顶端与底端之间的距离通过其自身的伸缩运动进行调节。本实用新型通过在焊接头位置设置清理部件，利用伸缩部、连接部和清理头之间的相互配合，可以对待焊接位置进行多次擦洗，确保待焊接位置的洁净，避免虚焊或者焊接不牢的情况发生。