一种多功能九面预埋件安装设备

本实用新型公开了一种多功能九面预埋件安装设备，包括：用于支撑设备并定位模具桁架；设于所述桁架上方的九轴机械臂，用于驱动执行端至模具的预定位置；设于所述九轴机械臂执行端的3D视觉相机，用于拍摄并识别模具外形尺寸和预埋件安装位置；设于所述九轴机械臂的执行端的快换装置，用于适配不同类型的夹具；以及设于所述快换装置上快换夹具；所述设备通过结合3D视觉技术、快换技术和高精度的多轴机械臂，实现混凝土装配式建筑中内外模九个面的自动化预埋件安装作业。