包装机

公开了一种具有一个程控机械手(14)或多个程控机械手的包装机(10)。机械手(14)分配有一个用于检测作用在机械手(14)上的外部影响的传感器系统。由传感器系统检测到的信号数据作为输入变量提供给机械手控制器(32)，用于使机械手(14)在每种情况下执行的操纵移动适应由传感器系统检测到的外部影响。由用户(42)预设并由传感器系统检测到的手动影响的至少限定的部分被记录和处理，用于创建程控机械手(14)的新移动例程或用于修改程控机械手(14)的现有移动例程。