血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人

本公开提出一种力反馈装置及血管介入手术机器人，其中，力反馈装置包括滚轮和伺服电机。滚轮设置于血管介入手术机器人的操控台。伺服电机包括电机、传感器和编码器，电机的输出轴固定连接于滚轮，并且电机的输出轴的转轴和滚轮的转轴重合，传感器和编码器均连接于电机的输出轴。搓动滚轮转动时，电机的输出轴同步转动，传感器将信号传递至血管介入手术机器人的控制器，控制介入耗材运动，编码器用于判断滚轮转动的方向、角度和圈数；在介入耗材运动受到阻力时，电机的输出轴用于阻碍滚轮转动；电机阻碍滚轮转动的扭矩与操作者施加的作用力正相关。本公开可以在介入耗材介入患者的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。