血管介入手术机器人的力反馈装置及血管介入手术机器人

本公开提出一种力反馈装置及血管介入手术机器人，力反馈装置包括滚轮、磁滞制动器和编码器。滚轮设置于血管介入手术机器人的操控台，沿滚轮的轴线方向，设置有通孔；磁滞制动器设置于滚轮的一侧，磁滞制动器的输出轴固定连接于通孔的第一端；编码器设置于滚轮的另一侧，编码器的输出轴固定连接于通孔的第二端，用于判断滚轮转动的方向、角度和圈数。其中，滚轮转动时，带动编码器的输出轴转动，控制介入耗材运动；在介入耗材运动受到阻力时，磁滞制动器用于阻碍滚轮转动。本公开可以在介入耗材介入患者的过程中为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。