一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂

本实用新型提出一种齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂，包括倒L型臂杆、第一连杆、第二连杆、器械升降座、快换座、以及手术器械或者内窥镜，其中所述倒L型臂杆的水平部用于旋转地安装在患者手术端的从端基座上，所述快换座能够在所述器械升降座上进行升降运动，所述手术器械或者内窥镜装配在所述快换座处，所述倒L型臂杆、第一连杆、第二连杆之间的传动方式为齿轮传动。上述齿轮传动的微创手术机器人患者手术端的机械臂，通过齿轮传动能够解决现有钢丝传动由于刚性不足引起的抖动、传动精度差的问题，还能够解决由于钢丝绳断裂引起的传动失效的问题。