一种智能医疗机器人用关节扭矩传感器

本实用新型公开了一种智能医疗机器人用关节扭矩传感器，包括弹性体、应变电路、柔性电路板、硅胶保护层，所述弹性体为中空圆柱结构，所述应变电路为由4个半桥应变片构成的惠斯通电桥，所述4个半桥应变片沿弹性体的圆周方向设置于弹性体的轴腔内表面上，所述柔性电路板设置于弹性体的轴腔内且位于4个半桥应变片的内侧，所述硅胶保护层设置于弹性体的轴腔内且位于柔性电路板的内侧。本实用新型传感器的加载端与固定端为同心圆柱，避免了因传感器的两端安装不同心而导致传感器输出信号不稳定，避免传感器的输出模拟信号有偏差而给控制系统提供不准确的扭力信号。同时，惠斯通电桥的输入、输出电阻为2000Ω，电阻大，耗能低，大大降低了电池耗电量，延长了机器人充一次电后的工作时间，减少了充电次数。