一种基于SMA的水下拖体摆动装置

本实用新型属于水下机器人技术领域，具体公开了一种基于SMA的水下拖体摆动装置。该水下拖体摆动装置主要包括拖体、控制单元、边部摆动器以及中部摆动器，其中，控制单元主要包括主控板，边部摆动器以及中部摆动器均设置有摆动臂；本实用新型装置通过利用SMA丝受热弯曲的特性，将SMA驱动器设置在摆动臂当中，并通过主控板向边部摆动器以及中部摆动器传送电流信号，采用电流加热的方法，驱动摆动臂发生摆动，从而调整拖体的行进姿态；本实用新型装置选用钢片作为SMA驱动器的回弹部件，能够提升摆动臂的回弹效果，既确保了SMA丝在电流加热时能够正常弯曲，又能够实现弯曲后的快速回弹。