一种并联排列式串联弹性驱动器

本发明属于机器人技术领域，公开了一种并联排列式串联弹性驱动器，包括鲍登线、特种弹簧、转盘和关节输入输出法兰。输出法兰与输出轴、转子之间设置有轴承，旨在承受非扭矩负载并实现输入与输出部分之间的相对转动；输出轴、转子、特种弹簧及轴承均固定在输出法兰上，伺服电机安装在输入法兰上，编码器则位于输出法兰下方用于测量角度。当串联弹性驱动器的输出轴受到外部瞬时负载时，该负载通过拉绳将冲击力传导给弹簧从而吸收冲击力的影响，进而降低外部冲击，提高人机交互的安全性。该实用新型发明具有结构简洁、体积小、研究价值高和应用前景广阔等优点，适用于机器人与人或机器人与环境的交互场景。