一种腿部结构

本实用新型提供了一种腿部结构，包括：髋关节、第一大腿构件、第二大腿构件和小腿构件，第一大腿构件的第一端部与髋关节的第一端部活动连接，第一大腿构件的第二端部与小腿构件的第一端部活动连接，第二大腿构件的第一端部与髋关节的第二端部活动连接，第二大腿构件的第二端部与小腿构件活动连接，第二大腿构件和小腿构件的连接位置与小腿构件的第一端部之间的距离小于第二大腿构件和小腿构件的连接位置与小腿构件的第二端部之间的距离，并且小于髋关节的第一端部和第二端部之间的距离，小腿构件的第二端部上设置有行走部。本实用新型能够使得机器人运动学计算实时性得到大幅度提升，从而保证控制器下发数据的可靠性。