一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕，包括五轴第一壳体；五轴第二壳体；五轴第三壳体；六轴第一壳体；六轴第二壳体；六轴第三壳体；五轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体内；五轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第一壳体内且与所述五轴第三壳体固定连接；六轴Ⅰ轴，设置在所述五轴第一壳体内；六轴Ⅱ轴，设置在所述五轴第三壳体、六轴第一壳体以及六轴第二壳体内；六轴Ⅲ轴，固定在所述六轴第三壳体内。本实用新型具有实现中空结构的便利性、改善手腕的散热性能、降低维护成本和复杂性、实现高负载高精度作业、提高传动效率和精度、提升机器人手腕的适应性等特点。