多功能划圆式夹爪机构

本申请提供了一种多功能划圆式夹爪机构，包括：传感器组件、夹爪组件、驱动源、摩擦组件；所述夹爪组件由夹爪驱动缸以及多个单独夹爪组成，所述驱动源输出端与夹爪驱动缸相连，驱动单独夹爪做内收或外涨运动；所述传感器组件用于采集工件的位置信息以及夹取的力度信息；所述摩擦组件由若干防滑垫片组成，每个所述单独夹爪的内缘与外壁都分别设置有防滑垫片。本申请通过双向的夹爪机械运动设计，即能实现内收式夹紧，又能实现外涨式夹紧；将传感器设置在夹爪上的开孔内，同时实现工件的定位和夹紧，设备能够根据工件摩擦系数主动调整夹紧力，实现夹紧的自适应。