柔轮、谐波减速机及工业机器人

本实用新型公开了一种柔轮、谐波减速机及工业机器人，属于传动装置技术领域，柔轮包括筒体，筒体设有外齿部，外齿部包括沿筒体的外周壁间隔设置的多个外齿，每个外齿与筒体连接的一端为根部，远离根部的一端为顶部，外齿的齿面包括由顶部至根部依次连接的第一弧面、第二弧面和第三弧面，第一弧面与第二弧面相切，第二弧面与第三弧面相切，弧面有利于减小摩擦，能够使柔轮的外齿部与刚轮的内齿部啮合更加顺畅，同样的扭转刚度下摩擦转矩更低，啮合效率更高，从而提升传动效率，适用于谐波减速机，有利于提升谐波减速机的输出性能。