双足机器人腿部结构及人形机器人

本实用新型公开了一种双足机器人腿部结构及人形机器人。双足机器人腿部结构包括依次连接的髋关节组件、大腿组件、小腿组件以及足部；髋关节驱动电机与膝关节驱动电机通过连接组件连接，髋关节驱动电机与膝关节驱动电机同轴设置；小腿组件与大腿组件通过第一踝关节旋转电机连接并以第一踝关节旋转电机作为膝关节旋转轴；第一踝关节旋转电机处于小腿组件的根部，膝关节驱动电机处于大腿组件的根部，以减小机器人肢体末端惯量。本实用新型改进了双足机器人的腿部结构，通过将驱动电机上移，使惯量上移，提升了机器人的灵活性与动态性能；并提高了双足人形机器人腿部结构的紧凑性，有效限制了传动角度，提高了传动的稳定性，编码器等维护方便。