拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统

本实用新型提供一种拖地机构、清洁机器人、清洁基站及清洁系统，该拖地机构包括壳体、至少两个拖地盘、至少两个光栅组件、至少两个传感器及控制器；每个拖地盘具有至少三个角部，相邻两个拖地盘啮合且转动方向相反；至少两个光栅组件与至少两个传感器一一对应，均位于壳体内且与至少两个拖地盘分别一一对应，每个光栅组件随着各自对应的拖地盘同步转动，且每个光栅组件上设置有第一位置；每个传感器在感测到各自对应的光栅组件的第一位置时，输出第一感测信号；控制器与至少两个传感器分别连接，根据第一感测信号调节各自对应的驱动件的转速，使相邻两个拖地盘始终保持啮合状态。本实用新型的拖地机构，减小相邻拖地盘之间打架等问题发生的概率。