一种仿生机械手指及具有其的仿生机械手和仿生机械手臂

本实用新型提供了一种仿生机械手指及具有其的仿生机械手和仿生机械手臂，包括手指部和触觉传感器；触觉传感器安装在手指部上，且触觉传感器的感应元件至少部分相对于手指部裸露；感应元件相对于手指部裸露的部分与手指部靠近感应元件的一侧共同形成用于接触外界物体的接触面，接触面至少在一个方向上曲率不等于0。本实用新型在模拟人类手指形状的手指部上设置了高度集成的触觉传感器，并使得触觉传感器上的感应元件相对于手指部裸露并与手指部共同形成用于接触外界物体的接触面；进一步的，接触面被设计为曲面，模拟了人类手指指尖的自然弧度，实现了对外部环境的高精度感知与灵活操作。