一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人

本实用新型属于机器人技术领域，提供了一种用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人，其包括第一转动副、第一支链、第二支链、第三支链、第十转动副、末端执行器和机架。本实用新型的用于搬运火炮药盒的三自由度并联机器人的三条支链与机架相连接的三个铰点在同一直线上，便于整机转动和同步驱动的实现，在降低成本的同时，提高机构灵活性；其中，第一支链与机架相连接的转动副和第二支链与机架相连接的转动副同轴，第三支链与末端执行器的铰点与该同轴轴线构成线外一点关系，使末端执行器容易实现90度翻转运动；实现了运动解耦，且控制简单。