一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件

本实用新型公开了一种用于机器人的腿部结构和平面型壳体组件。腿部结构包括多条肌腱和三段式套筒：三段式套筒作为腿部主支撑结构；该三段式套筒由三节直径由大至小依次套设的管体构成，每段管体之间的衔接处设置有限位环，在限位环对应于管体内周壁的接触面上开设有环槽，在环槽内设置有密封圈；平面型壳体组件包括八边形壳体；在八边形壳体的每个边上，分别安装有所述腿部结构；具体安装方式是腿部结构的上密封块与八边形壳体的边通过螺栓固定连接；每条相邻腿部结构的封闭气腔通过连接在气管接头之间的气管相互连通，在封闭气腔内填充有气体，实现每条腿部结构形成气体循环和互泵效应。