一种移动式六自由度并联机器人

本实用新型公开了一种移动式六自由度并联机器人，涉及并联机器人技术领域，包括上平台、转向装置以及支杆机构。其中，支杆机构包括伸缩支杆、直连上铰接件、电机连接座、抱闸、双耳尾板和虎克铰机构。转向装置包括舵轮机构和减震机构。通过设置六根带线性执行器的支杆机构、上平台以及六只转向装置组成该六自由度并联机器人，可以通过六根支杆机构的伸缩运动控制上平台在空间内的六个自由度运动，该种机械平台具有并联结构，即六个驱动器共同作用于一个平台，实现了上平台沿X、Y、Z轴的平移和绕X、Y、Z轴的旋转运动，能够使移动式六自由度并联机器人拥有较快的速度，较高的负载能力和灵活性等。