手腕结构、机械手臂和机器人

本申请涉及一种手腕结构、机械手臂和机器人。手腕结构包括基座、两个驱动件、第一连接件和第二连接件。通过两个伸缩轴的伸缩动作，能够实现与第一连接件连接的抓取装置的翻转动作或摆动动作。由于第一连接件和第二连接件通过第二转轴转动连接，第二连接件通过第一转轴与基座转动连接，且第一转轴的中心点与第二转轴的中心点不重合，也即第一转轴和第二转轴各自独立，故而抓取装置可以在两个方向上独立运动，例如抓取装置绕着第二转轴前后摆动时，不会受到第一转轴的约束，使得该手腕结构能够提供更大的运动角度，实现了抓取装置运动范围的最大化，为机械手臂的应用提供了更多的可能性。