一种具有主动蹬地脚前掌的机器人脚部结构

一种具有主动蹬地脚前掌的机器人脚部结构，包括竖向设置的支腿及设于其下端的支脚，支脚包括设于支腿下端的脚掌，脚掌的前侧铰接连接有脚趾；脚趾与脚掌之间还设有弹性拉紧件，且脚趾设置为在弹性拉紧件的作用下前侧具有向下的转动趋势；脚趾与脚掌之间还设有能够限制脚趾转动角度的限位件，通过建立脚趾与脚掌的联动结构，来提升支脚整体的活动度，机器人在向前迈步时，能够预先使脚趾弯曲，并在支脚抬起时，通过弹性拉紧件能够将脚趾拉回，进而通过脚趾在迈步之前为机器人提供一个稳定的支撑效果，并在迈步时提供一个蹬地效果，有效增强了机器人在行动时的稳定性，提升了行走质量。