水池自动清洁装置、卡困状态的检测方法和计算机存储介质

本申请提供了一种水池自动清洁装置、水池自动清洁装置卡困状态的检测方法以及计算机存储介质。所述检测方法包括：在水池自动清洁装置进行清洁作业期间在相邻的两个时刻分别获取环境图像；对所获取的两个环境图像分别提取特征点集，从而获得两个特征点集，所述两个特征点集分别包括M个特征点；通过预定光流算法计算所述两个特征点集之间的对应特征点的光流值，从而获得M个光流值；以及依据所获得的M个光流值来判断所述水池自动清洁装置的行驶状态，其中，所述行驶状态包括：预卡困状态和非卡困状态。