一种移动机器人编队控制方法、系统、设备、介质及产品

本发明公开的一种移动机器人编队控制方法、系统、设备、介质及产品，属于机器人控制技术领域，所述方法包括：获取机器人编队中每个机器人的位置、速度和加速度；根据每个机器人的位置、速度和加速度，确定考虑位置约束的每个机器人转换后速度；根据每个机器人转换后速度，确定每个机器人的速度追踪误差；根据机器人的速度追踪误差与其相邻机器人的速度追踪误差，获得每个机器人的追踪误差；根据每个机器人的追踪误差，确定每个机器人的实际控制力矩；根据每个机器人的实际控制力矩，对每个机器人进行控制。实现对机器人编队的最优控制，解决了当前机器人控制时，没有考虑机器人位置约束的技术问题。