基于模糊神经网络扩张状态观测器的无人直升机控制方法

本发明公开了一种基于模糊神经网络扩张状态观测器的无人直升机控制方法，属于横列式无人直升机飞行控制技术领域，本发明横列式无人直升机飞行控制器结构包括FNNESO‑RBSC控制器、操纵策略及横列式无人直升机飞行动力学模型；所述的FNNESO‑RBSC控制器根据系统输入与输出信息解算出横向、纵向、航向及垂向通道控制量，经操纵策略分配给横列式无人直升机各操纵舵面，作用于横列式无人直升机被控对象，在空气动力作用下使横列式无人直升机的对象状态响应发生变化，使其控制到目标飞行状态。本发明采用模糊神经网络改造扩张状态观测器，提升扩张状态观测器的自适应性，从而更有效地获取反步控制律中需要补偿的未知总扰动。