一种绿芦笋采摘识别方法

一种绿芦笋采摘识别方法，首先训练绿芦笋实例分割模型，在通过采摘机器人上的双目深度相机采集当前区域的彩色图像和三维点云，而后由绿芦笋实例分割模型获取绿芦笋检测框坐标与绿芦笋的原始掩膜图像，并裁剪绿芦笋的原始掩膜图像，得到单个绿芦笋的原始二值图；对单个绿芦笋原始二值图进行形态学处理后提取芦笋形态骨骼，通过拟合芦笋形态骨骼得到绿芦笋中心线，进而计算绿芦笋中心线的像素长度和绿芦笋的平均像素直径，通过对绿芦笋形态骨骼拟合，适用于不同姿态的绿芦笋；最后以拟合后的绿芦笋中心线和绿芦笋平均像素直径为约束，动态映射三维点云信息，得到比例因子，计算芦笋的实际长度和采摘点，有效提高识别的准确性。