一种点激光平面扫描跟踪方法

本发明公开了一种点激光平面扫描跟踪方法，具体为：S1:通过参数标定流程得到点激光传感器在法兰坐标系上的安装位姿；S2:构建采样点在机器人坐标系下的位置表达式；S3:在机器人运动过程中以指定周期不断测量,创建点激光距离数据队列与机器人位姿数据队列，并错位匹配，然后构建位姿‑距离匹配数据；S4:基于某个时刻下位的位姿‑距离匹配数据，构建表面点云数据队列；S5:在进入跟踪状态时，在表面点云数据队列中筛选最优点位，作为参考点；S6:使用参考点计算安装在机器人上的末端工具位姿的修正量，基于修正量计算指令点，控制机器人以指令点为目标点运动。本发明使用简单的点激光设备即可实现实时数据扫描与轨迹修正。