一种用于冰层语义地图构建的声光复合探测方法及系统

本发明提出了一种用于冰层语义地图构建的声光复合探测方法及系统，涉及水下探测导航技术领域，采集冰层回波信息和冰层环境地图集；基于所述第一探测位置预测和样本点预测方法，获取与所述第一探测位置对应的第二探测位置，并根据所述第一探测位置与所述第二探测位置的冰层观测数据之差以及无迹卡尔曼滤波SLAM算法，获取二维冰层地图；将所述第一环境地图转换至双目相机坐标系中，获取第三环境地图，并将所述第二环境地图与所述第三环境地图进行空间配准和语义信息赋予操作，获取三维冰层地图；对所述二维冰层地图和所述三维冰层地图进行融合，获取三维冰层语义地图。本发明有助于提升冰层测绘的准确性和定位精度。