面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统

面向有限动态空间的智能工程装备虚拟调试系统，包含孪生模型设计模块、多传感器感知模块和虚实互联模块；孪生模型设计模块通过建模软件进行建模，通过多体动力学库进行具有多体动力学的孪生模型构建，并在仿真引擎端进行渲染与测试；传感器仿真模块通过仿真引擎设计开发并获取孪生智能工程装备各个传感器的实时感知信息，获得的传感器信息对当前推耙机的实时位姿进行迭代计算，并通过虚实互联模块将信息传入到实际硬件控制器中；虚实互联模块对实际智能工程装备硬件所用到的通信协议进行整合并预处理数据，将各孪生模块的信息分别同步传输至实际智能工程装备，再由实际智能工程装备控制器规划处理后得到的控制信息通过该模块返回孪生智能工程装备。