面向室内泊车环境下语义VI-SLAM的数据关联方法

本发明涉及面向室内泊车环境下语义VI‑SLAM的数据关联方法，包括如下步骤：获取室内泊车环境的环视图像数据，通过语义分割提取环视语义对象；提取所述环视语义对象的几何信息和语义信息，分别计算所述环视语义对象和预先获取的环视语义标志之间的几何误差和语义误差；通过计算误差检测置信度，得到几何误差权重和语义误差权重；构建环视语义对象与环视语义标志的关联矩阵，基于所述几何误差、语义误差、几何误差权重和语义误差权重，通过紧耦合优化得到最优的关联矩阵，实现语义VI‑SLAM的数据关联。与现有技术相比，本发明具有提高语义VI‑SLAM系统的性能等优点。