BEV感知方法、装置、电子设备和存储介质

本公开提供了一种BEV感知方法、装置、电子设备和存储介质。本公开实施例的BEV感知方法中，利用DINOv2模型处理车辆四周环境的多视角图像以得到多视角2D特征，将多视角2D特征映射至3D空间并融合获得可以作为车辆周围环境完整特征表示的3D融合特征，最后利用3D融合特征获得车辆周围环境的BEV特征图；其中，DINOv2模型通过自监督学习的方式和低秩适应适配器预训练得到。本公开可以减少环境变化对BEV感知的影响，降低BEV感知的计算资源需求，无需依赖标注数据，更加可靠、高效且实用。