混联机器人无导向装置主动伸缩机构的运动控制方法

本发明公开了一种混联机器人无导向装置主动伸缩机构的运动控制方法。本发明包括以下步骤：(1)建立机器人位置逆解模型，并明确机器人中存在具有被动转动的主动伸缩机构；(2)将期望的机器人末端位姿代入逆运动学算法，解算出该伸缩机构在期望位形下的被动转角；(3)将被动转角添加到控制系统的位置指令，对电机输出转数进行补偿，使机构运行至正确位置。本发明可在机器人运动控制系统中实时补偿由机构被动转角导致的耦合进给。经过控制系统补偿后的主动伸缩机构无需添加导向装置，以及无需单独设计绕移动轴线转动的转动副，结构形式简单，制造成本降低。