一种椭圆摆弧控制方法、系统、存储介质及程序产品

一种椭圆摆弧控制方法、系统、存储介质及程序产品，涉及机器人工控领域，该方法包括：获取焊接参数；焊接参数包括焊缝起点坐标、焊缝终点坐标，椭圆频率、椭圆长半轴长度和椭圆短半轴长度；根据焊缝起点坐标和焊缝终点坐标确定直线焊缝路径；基于椭圆频率，将焊接时间划分为包括多个焊接周期的周期序列；在每个焊接周期内，以直线焊缝路径为中心线，基于椭圆长半轴长度、椭圆短半轴长度生成椭圆轨迹路径；根据直线焊缝路径和椭圆轨迹路径，确定焊枪运动路径；生成与焊枪运动路径对应的控制信号，并发送控制信号至焊接机器人，使得焊接机器人按照焊枪运动路径执行焊接。实施本申请，能增强自动化焊接的适应性，避免焊缝成形不均匀。