基于延时评估的多机器人路径动态裕量鲁棒规划方法、系统

本发明公开了一种基于延时评估的多机器人路径动态裕量鲁棒规划方法、系统，所述方法包括：给定地图、机器人，地图中每个机器人都有一个起点、一个终点；设置延时概率、可靠性要求，为每个节点建立全局时间表且初始化为空白；为地图中各机器人分配路径规划的优先级；按优先级顺序依次选择一个机器人作为当前待规划机器人，直至所有机器人均规划结束。本发明在规划过程中动态调整延时冲突约束区间，有效降低了路径执行中可能产生的冲突风险，并对鲁棒系数采用动态调整策略确保机器人路径满足预期的可靠性要求，克服了现有技术中路径耦合性较高导致的可靠性不足问题。进一步通过仿真表明，本发明能够在相同路径时间代价的前提下将可靠性要求提高，在高可靠性要求下显著提升求解速度，从而降低计算成本。