一种半球谐振陀螺仪波动磁场输出漂移优化方法

一种半球谐振陀螺仪波动磁场输出漂移优化方法，包括以下步骤：步骤1，一次优化，通过测量的磁场强度和加速度利用高斯牛顿迭代法解算出的四元数作为卡尔曼滤波的状态值，再根据该状态值得到四元数的一次优化估计值；步骤2，转换校正；步骤3，二次优化，将校正四元数作为状态量，再将第一次卡尔曼滤波得到的四元数作为观测量进行第二次卡尔曼滤波，完成四元数的二次优化，在上述方法中，通过卡尔曼滤波得出最优估计四元数，然后利用互补滤波算法对陀螺仪的漂移进行补偿得到校正后的四元数，将得到的四元数和卡尔曼滤波得出最优估计四元数再次通过卡尔曼滤波对四元数进行第二次优化，进而实现了通过优化方法减少半球谐振陀螺仪的输出漂移。