基于复合自适应在线估计的精密双驱运动平台同步控制方法

基于复合自适应在线估计的精密双驱运动平台同步控制方法，涉及精密运动平台协同控制领域。本发明解决了双驱运动平台任务跟踪性能差、同步性能低的问题。本发明中B样条小波神经网络在线辨识模型通过特殊设计的神经网络权重复合更新模型生成神经网络权值矩阵进行更新，通过构造的系统参数复合更新模型对系统未知参数进行更新，通过构造的期望补偿模型对双驱运动平台进行实时的模型补偿，通过构造的B样条小波神经网络在线辨识模型来对双驱运动平台系统未建模动态和外部干扰进行模型补偿，然后通过构造鲁棒反馈控制器进行鲁棒镇定，从而提高双驱运动平台的任务跟踪性和同步性。主要用于对双驱龙门运动平台进行同步控制。