实现禽胴体多部位一体同步分离的智能分切装置及方法

本发明提供一种实现禽胴体多部位一体同步分离的智能分切装置及方法，涉及禽类原料肉前处理智能加工技术领域，装置包括：禽胴体在线循环输送模块，包括立式双轨环形导轨输送线；禽胴体多部位防偏移夹持模块，安装在立式双轨环形导轨输送线上，用于多点位固定禽胴体；禽胴体扫描成像与切割路径规划模块，用于对禽胴体进行扫描成像，根据扫描得到的图像数据对禽胴体多部位进行精准选域，生成禽胴体的多部位柔性切割路径规划指令集，并发送至下位机；多部位一体同步分离切分模块，包括下位机以及包括多自由度机械臂模组和五把超声刀头的超声刀切分设备，下位机根据切割路径规划指令集，控制超声刀切分设备对禽胴体进行多部位一体同步柔性仿人切分。