一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质

本发明涉及一种机器人运动轨迹平滑方法及系统。具体步骤包括：步骤S1：获取机器人运动的离散路径点，构造满足三阶导数连续性的B样条位置路径曲线；步骤S2：将机器人末端执行器姿态以欧拉角的形式表示并进行平滑插值，利用雅可比矩阵约束姿态误差；步骤S3：在满足公差和连续性要求下迭代优化位置路径曲线曲率；步骤S4：确定位置与姿态同步条件，进而计算姿态路径曲线过渡长度和控制点参数；步骤S5：优化速度曲线并实现无突变过渡；步骤S6：通过逆运动学将离散命令转换为关节角度指令，控制机器人沿设计轨迹运动。本发明适用于复杂制造任务的机器人运动轨迹平滑，能解决生成路径曲线不通过初始路径点且存在速度突变的问题，显著提高机器人运行精度与效率。