工业机器人的人机协作主动柔顺控制方法

本发明涉及一种工业机器人的人机协作主动柔顺控制方法，属于工业机器人控制技术领域。包括以下步骤，根据重力补偿算法和工业机器人的六维力传感器零漂补偿算法来建立工业机器人通过六维力传感器读取到的读数力和读数力矩与工业机器人所受到的实际力与实际力矩之间的对应关系；建立工业机器人的一维移动导纳控制模型和一维转动导纳控制模型；当工业机器人的相对末端开始受到外力影响时，通过离散移动控制模型和离散转动控制模型对工业机器人的相对末端进行主动柔顺控制，使得工业机器人的相对末端到达指定位置。本发明打破了以往工业重载机器人因为担心碰撞风险而不得不减低运行速度的限制，提高了装配效率和确保了装配质量。