基于场景重建的运行列车里程定位方法及装置

本发明公开了一种基于场景重建的运行列车里程定位方法及装置，其中该方法包括：从单目相机拍摄的列车运行视频中检测出特征明显的语义目标；对含语义目标检测框的列车运行视频中的语义目标进行目标跟踪，将每一帧图像中的语义目标分别标上编号；根据含语义目标检测框和编号的列车运行视频及优化后的单目SLAM模型，得到经过列车运行的先验信息进行相机位姿筛选后的相机位姿、运动轨迹及重建得到语义分割后的三维点云地图，根据相机位姿、运动轨迹及三维点云地图进行里程校准，得到运行列车里程定位信息及三维点云语义地图。本发明可以实现高效精准地定位列车运行里程。