一种人形机器人足式行走抗扰动导航方法

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种人形机器人足式行走抗扰动导航方法，采用本发明所提供的方法，从容忍模型不确定性的角度，有效地抑制了一阶线性近似过程中由于雅各比矩阵摄动导致的模型不确定性带来的状态估计精度劣化问题，显著提高了人形机器人非线性系统的一阶状态估计精度。以真实状态分布为中心，构造了以瓦瑟斯坦距离模糊集为允许邻域，将EKF算法建模成了一个基于瓦瑟斯坦距离模糊集约束的博弈状态估计问题，显著提高了人形机器人导航定位精度，对人形机器人的更广泛应用有着极大的意义。