一种基于鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法

本发明公开一种基于仿鸟类生存压力机制的无人机编队避障控制方法：步骤一：无人机和虚拟领导者运动控制模型构建；步骤二：无人机编队控制器设计；步骤三：基于鸟类生存压力机制的避障控制器设计；步骤四：无人机编队避障控制器设计；步骤五：虚拟领导者控制器设计；步骤六：无人机和虚拟领导者模型状态更新。本发明优点：1)解决了传统人工势场方法无人机正对障碍物时无法绕开障碍物的问题；2)采用有虚拟领导者的一致性编队方法，在实际应用中，可将地面站作为虚拟领导者，能有效保持无人机之间的相对位置和队形，并可以实现队形的快速稳定切换；3)在确保无人机队形基本保持的前提下，能够实现无人机在编队状态下的高效避障。