多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法

本发明具体涉及一种多滑翔飞行器协同编队再入轨迹快速规划方法，包括：基于时空能力边界预示方法预测各飞行器虚拟集结点到达时间、航向角和位置可调范围；根据各飞行器虚拟集结点达到时间、航向角、位置和编队构型确定各飞行器真实集结点约束；基于协调信息自适应解算各飞行器真实集结点约束值；将各飞行器真实集结点约束值作为终端约束，基于考虑避障约束的半解析算法对各飞行器交会集结段轨迹进行规划；基于考虑避障约束的半解析算法对领导者进行轨迹规划；各跟随者基于邻近可通信飞行器的高度和航向角，通过渐进一致性控制算法生成编队指令，基于编队指令实现编队保持段轨迹规划。能够快速地实现多滑翔飞行器交会集结段与编队保持段轨迹规划。