回环检测方法、设备及存储介质

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种回环检测方法、设备及存储介质，该方法包括：获取当前关键帧的图像特征、点云几何特征和包括当前关键帧的关键帧图；根据关键帧图确定当前关键帧的全局拓扑结构特征；根据图像特征、点云几何特征和全局拓扑结构特征确定当前关键帧的全局一致性描述符；根据当前关键帧的全局一致性描述符与历史关键帧的全局一致性描述符之间的第一距离进行回环检测。通过上述方式，本申请提高了回环检测的准确性。