一种基于注意力机制的地图特征提取方法

本发明公开了一种基于注意力机制的地图特征提取方法，包括：对给定高精地图进行预处理，将高精地图进行矢量化，并按车道段对地图中的节点元素进行分块，随后利用MLP对每个节点元素的特征映射为高维向量；对于车道段、局部节点特征以及同一个车道段内所属节点，进行特征处理，从而输出局部节点特征、局部车道段特征、全局车道段特征；该方法同时构建了地图节点级特征和车道级特征，目的是让智能体尽可能捕获更加全面的地图连接特征。一般工作从车道段节点提取车道特征，然后再构建全局车道段特征，后续时空交互建模使用车道级特征。本文使用了节点级和车道级来共同表示地图的特征，使得地图的拓扑结构更加完全。