车辆行驶控制方法、装置、设备以及存储介质

本申请涉及一种车辆行驶控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及四舵轮机器人控制技术领域，提供机器人平台自主调整始终保持AVG驱动轮在沟槽中间行驶，同时保持各电机负载平衡的导航控制方式。包括：计算当前时刻车轮按照预下发的预行驶指令行驶时车体的目标车体状态；检测车辆在实际运行中车轮的第二线速度、车轮的第二角速度以及车轮的第二转向角度；根据所述第二线速度、第二角速度以及第二转向角度计算得到车辆的实际车体状态；计算所述目标车体状态和所述实际车体状态的车辆状态误差；以车辆状态误差最小为目标，求解所述车辆状态误差，得到车辆在下一时刻的行驶方向；将所述实际行驶指令下发至车轮驱动器。