用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统

本发明涉及导航定位技术领域，提出了用于海洋工程的水下机器人定位方法及系统，包括：对水下机器人获取当前任务及历史任务的位置参数及速度参数；分析当前任务与历史任务同方向坐标之间的距离，确定当前任务与历史任务各时间点之间的偏移量；参考各时间点前历史任务与当前任务的线速度变化状态相似的时间点所对应的偏移量，确定当前任务与历史任务的相对偏移程度；判断各方向坐标变化对于路径变化的影响情况并得到整体偏移程度；判断整体偏移程度，通过对应历史任务对当前任务下的水下机器人进行定位及路径预测。本发明旨在解决水下机器人由于运动状态变化导致定位及预测路径定位不准确的问题。