一种基于分层脉冲强化学习的无人机避障导航方法

本发明属于人工智能、机器人自主导航交叉技术领域，公开一种基于分层脉冲强化学习的无人机避障导航方法。采用分层强化学习框架进行避障导航，其中强化学习的模型均采用脉冲神经网络，得到分层脉冲强化学习模型；所述分层脉冲强化学习模型包括低层次的避障决策模块和高层次的子目标点决策网络；所述避障决策模块用于局部避障；所述子目标点决策网络用于规划全局路径；设置状态机协调避障决策模块与子目标点决策网络的运行。本发明能够自适应地平衡局部避障与全局导航的任务需求，使得无人机在执行任务时能够更加自主地作出适应性调整。在保证决策效率的同时，还降低了计算资源消耗和功耗。