一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备

本发明涉及一种飞行中可升级的无人机飞控系统、方法、介质及设备，飞控系统包括：外围通信子系统、飞控子系统和执行子系统，能够在正常飞行过程中进行固件升级，并且飞控子系统整体采用分布式的三余度设计，同步提升了飞控系统运行可靠性，避免飞行过程中出现失效故障，飞控系统具备可靠的无线升级能力，可以应用于大规模无人机集群的算法更新和常规飞行，能提高飞控系统的便捷性、安全性与可靠性。本发明通过设置基于三余度的带空中固件升级能力的飞控子系统，具备应对极端异常情况下失控风险的能力及进行无人机飞控固件空中可靠升级的能力。