一种基于区块链的多机器人系统目标搜索方法

本发明涉及目标搜索技术领域，尤其是一种基于区块链的多机器人系统目标搜索方法，包括下述步骤：在区块链搭建多机器人的共享网络，且构成多机器人系统；建立栅格地图；当目标点的位置为已知时，通过改进的A*目标算法获得机器人的最优路径；当目标点的位置为未知时，绘制目标概率地图；在目标概率地图中，判断移动方向是否陷入局部最优问题；若陷入局部最优问题，扩大机器人搜索栅格区域范围，直至没有陷入局部最优问题后，机器人通过D*Lite目标搜索路径算法离开障碍，以获得机器人的最优路径。本发明能够降低机器人计算能力的需求，提高了目标搜索的效率，增强了多机器人系统对目标点搜索目的性。